明星大学理工学部　総合理工学科

2019年7月3日（水）～5日（金）に大阪大学で開催されたIEEE主催の「International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ARM2019) 」で、機械工学専攻　博士前期課程2年生の萩原　颯人さん（山崎　芳昭研究室）が研究発表しました。ARM2019は、世界最大規模の学会であるIEEE主催の先端ロボティクスとメカトロニクスに関する国際会議です。（基調講演13件、口頭発表178件）
　また萩原さんは、7月3日のレギュラーセッション（Grasp and Manipurator1)の座長として、司会と進行を担当しました。セッションに参加していた中国やブラジルなどの海外の研究者と討議を交えることで技術交流を図り、最先端のロボットの研究に対する知見を深めることができました。

研究発表のタイトル
「Identification of Objects Using Convolutional Neural Network by a Manipulator for a Disaster Rescue Robot in Unstable Environment」
（不安定環境における災害救助ロボットのためのマニピュレータによる畳込みニューラルネットワークを用いた物体の同定）

発表者
Hayato Hagiwara, and Yoshiaki Yamazaki

研究内容
レスキューロボットに搭載可能なマニピュレータを開発し、ROS(Robot Operation System)を使用して画面上で立体的に確認できる操縦システムを構築しました。さらに、マニピュレータが自律的にドアを開けることを目標に、ハザードマークやドアノブなどの3次元物体をAIを活用して学習させました。深層学習にTensorFlow、画像処理にOpenCVを利用して画像の学習を行い、マニピュレータに搭載したカメラで学習結果に基づいてドアノブ等が識別できるか実験評価し、その有用性を明らかにすることができました。